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Curso Gratuito Master en Robótica y Automatización Industrial + 10 Créditos ECTS

Duración: 1500
EURO624eacc8e7de4
Valoración: 4.7 /5 basada en 76 revisores
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Para qué te prepara este curso subvencionado Curso Gratuito Master en Robótica y Automatización Industrial + 10 Créditos ECTS:

En el Master en Robótica y Automatización Industrial podrá adquirir los conocimientos para llevar a cabo actuaciones en industrias mediante la programación y funcionamiento de robots industriales, de igual modo llevar a cabo la implantación de sensores y actuadores controlas por autómatas programables para un control de procesos industriales, optimizando y mejorando procesos de producción adaptándolos a los requisitos actuales.

A quién va dirigido:

El Master en Robótica y Automatización Industrial va dirigido a cualquier persona interesada en el área de los autómatas programables y la domótica así como profesionales del sector de la industria o algún entorno relacionado que quieran seguir adquiriendo formación, como a personas interesadas en conseguir una formación para iniciarse en el sector industrial.

Objetivos de este curso subvencionado Curso Gratuito Master en Robótica y Automatización Industrial + 10 Créditos ECTS:

- Conocer la evolución y principales conceptos de la robótica. - Integrar la robótica con otros sistemas automatizados. - Conocer los tipos de servocontrol y funciones. - Adquirir los métodos de programación. - Familiarizar al alumno con la estructura interna de los autómatas y su modo de funcionamiento. - Dominar las metodologías y herramientas que un autómata puede procesar.

Salidas Laborales:

Los titulados del Máster podrán ejercer su capacidad profesional en empresas de producción industrial, ingenierías o empresas tecnológicas, donde desarrollar la implantación, gestión y mantenimiento de instalaciones automatizadas, programación, desarrollo de procesos con robots y autómatas, así como mantenimiento y gestión de sistemas automatizados en la industria.

 

Resumen:

El desarrollo industrial y los procesos de fabricación actuales están enfocados a procesos automatizados mediante el uso de robots y autómatas, de modo que el sector requiere de profesionales que dominen la organización de procesos industriales en ambientes automatizados. Este Master te formará para obtener los conocimientos claves para el diseño, implantación, gestión y mantenimiento de sistemas automatizados en escenarios de industrias de fabricación y producción con robots y autómatas. Con INESEM seguirás una trayectoria de aprendizaje útil para poner en práctica en entornos industriales actuales mediante conocimientos de programación, gestión y mantenimiento a poder aplicar en los actuales entornos industriales con presencia de robots y autómatas.

Titulación:

Titulación Múltiple:

  • Título Propio Master en Robótica y Automatización Industrial expedido por el Instituto Europeo de Estudios Empresariales (INESEM)
  • Instituto Europeo de Estudios Empresariales
  • Título Propio Universitario en Robótica expedido por la Universidad Antonio de Nebrija con 5 créditos ECTS
  • Título Propio Universitario en Autómatas Programables expedido por la Universidad Antonio de Nebrija con 5 créditos ECTS
Certificado Universidad Antonio de Nebrija 
 “Enseñanza no oficial y no conducente a la obtención de un título con carácter oficial o certificado de profesionalidad.”

Metodología:

Con nuestra metodología de aprendizaje online, el alumno comienza su andadura en INESEM Business School a través de un campus virtual diseñado exclusivamente para desarrollar el itinerario formativo con el objetivo de mejorar su perfil profesional. El alumno debe avanzar de manera autónoma a lo largo de las diferentes unidades didácticas así como realizar las actividades y autoevaluaciones correspondientes. La carga de horas de la acción formativa comprende las diferentes actividades que el alumno realiza a lo largo de su itinerario. Las horas de teleformación realizadas en el Campus Virtual se complementan con el trabajo autónomo del alumno, la comunicación con el docente, las actividades y lecturas complementarias y la labor de investigación y creación asociada a los proyectos. Para obtener la titulación el alumno debe aprobar todas la autoevaluaciones y exámenes y visualizar al menos el 75% de los contenidos de la plataforma. Por último, es necesario notificar la finalización de la acción formativa desde la plataforma para comenzar la expedición del título.

Temario:


MÓDULO 1. ROBÓTICA

UNIDAD DIDÁCTICA 1. ROBÓTICA. EVOLUCIÓN Y PRINCIPALES CONCEPTOS
  1. Introducción a la robótica
  2. Contexto de la robótica industrial
  3. Mercado actual de los brazos manipuladores
  4. Qué se entiende por Robot Industrial
  5. Elementos de un sistema robótico
  6. Subsistemas de un robot
  7. Tareas desempeñadas con robótica
  8. Clasificación de los robots
UNIDAD DIDÁCTICA 2. INCORPORACIÓN DEL ROBOT EN UNA LÍNEA AUTOMATIZADA
  1. El papel de la Robótica en la automatización
  2. Interacción de los robots con otras máquinas
  3. La célula robotizada
  4. Estudio técnico y económico del robot
  5. Normativa
  6. Accidentes y medidas de seguridad
UNIDAD DIDÁCTICA 3. CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS Y MORFOLÓGICAS DE LOS ROBOTS
  1. Componentes del brazo robot
  2. Características y capacidades del robot
  3. Definición de grados de libertad
  4. Definición de capacidad de carga
  5. Definición de velocidad de movimiento
  6. Resolución espacial, exactitud, repetibilidad y flexibilidad
  7. Definición de volumen de trabajo
  8. Consideraciones sobre los sistemas de control
  9. Morfología de los robots
  10. Tipo de coordenadas cartesianas. Voladizo y pórtico
  11. Tipología cilíndrica
  12. Tipo esférico
  13. Brazos robots universal
UNIDAD DIDÁCTICA 4. EQUIPOS ACTUADORES
  1. Tipología de actuadores y transmisiones
  2. Funcionamiento y curvas características
  3. Funcionamiento de los Servomotores
  4. Motores paso a paso
  5. Actuadores Hidráulicos
  6. Actuadores Neumáticos
  7. Estudio comparativo
  8. Tipología de transmisiones
UNIDAD DIDÁCTICA 5. SENSORES EN ROBÓTICA
  1. Dispositivos sensoriales
  2. Características técnicas
  3. Puesta en marcha de sensores
  4. Sensores de posición no ópticos
  5. Sensores de posición ópticos
  6. Sensores de velocidad
  7. Sensores de proximidad
  8. Sensores de fuerza
  9. Visión artificial
UNIDAD DIDÁCTICA 6. LA UNIDAD CONTROLADORA
  1. El controlador
  2. Hardware
  3. Métodos de control
  4. El procesador en un controlador robótico
  5. Ejecución a tiempo real
UNIDAD DIDÁCTICA 7. ELEMENTOS TERMINALES Y APLICACIONES DE TRASLADO. PICK AND PLACE
  1. Elementos y actuadores terminales de robots
  2. Conexión entre la muñeca y la herramienta final
  3. Utilización de robots para traslado de materiales y carga/descarga automatizada. Pick and place
  4. Aplicaciones de traslado de materiales. Pick and place
  5. Cogida y sujeción de piezas por vacío. Ventosas
  6. Imanes permanentes y electroimanes
  7. Pinzas mecánicas para agarre
  8. Sistemas adhesivos
  9. Sistemas fluídicos
  10. Agarre con enganche
UNIDAD DIDÁCTICA 8. COMPONENTES PARA TAREAS DE PINTURA, SOLDADURA Y ENSAMBLAJE
  1. Pintado robotizado
  2. El sistema de pintado. Mezclador y equipamiento
  3. Soldadura robotizada
  4. Soldadura TIG y MIG
  5. Soldadura por puntos
  6. Soldadura laser
  7. El proceso de ensamblaje
  8. Métodos de ensamblaje
  9. Emparejamiento y unión de piezas
  10. Acomodamiento de piezas
UNIDAD DIDÁCTICA 9. PROGRAMACIÓN GUIADA Y TEXTUAL
  1. Conceptos iniciales de programación de Robots
  2. Programación por guiado. Pasivo y Activo
  3. El lenguaje textual ideal para programar robots
  4. Tipologías existentes de lenguajes textuales
  5. Características generales
  6. Programación orientada al robot, objeto y a la tarea
  7. Programación a nivel de robot
  8. Programación a nivel de objeto
  9. Programación textual a nivel de tarea
  10. El lenguaje V+ o V3
  11. El lenguaje de programación RAPID
  12. El lenguaje IRL
  13. El lenguaje OROCOS
  14. Programación CAD

MÓDULO 2. TENDENCIA Y FUTURO DE LA ROBÓTICA

UNIDAD DIDÁCTICA 1. BASES Y ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA
  1. Concepto e historia
  2. Bases de la robótica actual
  3. Plataformas móviles
  4. Crecimiento esperado en la industria robótica
  5. Límites de la robótica actual
UNIDAD DIDÁCTICA 2. ROBÓTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL
  1. Robótica
  2. Inteligencia artificial
  3. Objetivos de la inteligencia artificial
  4. Historia de la inteligencia artificial
  5. Lenguaje de programación: el idioma de los robots
  6. Investigación y desarrollo en áreas de la inteligencia artificial
  7. Robótica y la inteligencia artificial
UNIDAD DIDÁCTICA 3. USO DE LOS ROBOTS
  1. Introducción
  2. Robótica y beneficios
  3. Robótica industrial
  4. Futuro de la robótica
  5. Robótica y las nuevas tecnologías
  6. Tendencias
UNIDAD DIDÁCTICA 4. EVOLUCIÓN DE LOS ROBOTS. ROBOTISTA
  1. Evolución de la robótica
  2. Futuro de la robótica
  3. Robótica en la ingeniería e industria
UNIDAD DIDÁCTICA 5. EVOLUCIÓN DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL. DISEÑADOR DE REDES NEURONALES ROBÓTICAS
  1. Inteligencia natural y artificial
  2. Inteligencia artificial y cibernética
  3. Autonomía en robótica
  4. Sistemas expertos
  5. Agentes virtuales con animación facial por ordenador
  6. Actualidad
UNIDAD DIDÁCTICA 6. PRÓTESIS ROBÓTICAS
  1. La robótica aplicada al ser humano: biónica
  2. Reseña histórica de las prótesis
  3. Diseño de prótesis en el siglo XX
  4. Investigaciones y desarrollo recientes en diseño de manos
  5. Sistemas protésicos
  6. Uso de materiales inteligentes en las prótesis
UNIDAD DIDÁCTICA 7. INFLUENCIA DE LA ROBÓTICA
  1. Introducción
  2. Situación actual y tendencias para el futuro
  3. Objetivos
  4. Metodología y estructura

MÓDULO 3. AUTÓMATAS PROGRAMABLES

UNIDAD DIDÁCTICA 1. INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
  1. Conceptos previos
  2. Objetivos de la automatización
  3. Grados de automatización
  4. Clases de automatización
  5. Equipos para la automatización industrial
UNIDAD DIDÁCTICA 2. INTRODUCCIÓN A LOS AUTÓMATAS PROGRAMABLES
  1. Historia y evolución de los autómatas programables
  2. Ventajas y desventajas del PLC frente a la lógica cableada
  3. Clasificación de los autómatas
  4. Funcionamiento y bloques esenciales de los autómatas programables
  5. Funcionamiento de los autómatas programables
  6. Fuente de alimentación
  7. Unidad central de proceso; CPU
  8. Memoria del autómata
  9. Interface de entrada y salida
UNIDAD DIDÁCTICA 3. CICLO DE FUNCIONAMIENTO DEL AUTÓMATA
  1. Modos de operación
  2. Ciclo de funcionamiento
  3. Chequeos del sistema
  4. Tiempo de ejecución y control en tiempo real
  5. Elementos de proceso rápido
UNIDAD DIDÁCTICA 4. CONFIGURACIÓN DEL AUTÓMATA
  1. Tipos de procesadores en la Unidad Central de Proceso
  2. Configuración de la Unidad de Control
  3. Multiprocesadores Centrales
  4. Procesadores Periféricos
  5. Unidades de control redundantes
  6. Configuraciones del sistema de entradas / salidas
  7. Entradas/Salidas Centralizadas
  8. Entradas/Salidas Distribuidas
  9. Memoria masa
UNIDAD DIDÁCTICA 5. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: CONCEPTOS GENERALES Y ÁLGEBRA DE BOOLE
  1. Conceptos generales de programación
  2. Estructuras del programa de aplicación y ciclo de ejecución
  3. Representación de los lenguajes de programación y la norma IEC 61131-3
  4. Álgebra de Boole
  5. Postulados fundamentales del Álgebra de Boole aplicados a contactos eléctricos
  6. Teoremas de Morgan
UNIDAD DIDÁCTICA 6. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN PLANO DE FUNCIONES
  1. Lenguaje en plano de funciones
  2. Puertas Lógicas o Funciones Fundamentales
  3. Funciones especiales
  4. Ejemplo resuelto mediante plano de funciones
UNIDAD DIDÁCTICA 7. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN ESQUEMAS DE CONTACTO
  1. Lenguaje en esquemas de contacto
  2. Reglas del lenguaje
  3. Elementos del lenguaje
  4. Ejemplo resuelto mediante esquema de contactos
UNIDAD DIDÁCTICA 8. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: LENGUAJE EN LISTA DE INSTRUCCIONES
  1. Lenguaje en lista de instrucciones
  2. Estructura de una instrucción de mando
  3. Ejemplos de instrucciones de mando para diferentes marcas del PLC’s
  4. Instrucciones en lista de instrucciones
UNIDAD DIDÁCTICA 9. PROGRAMACIÓN DE PLC'S: GRAFCET
  1. Grafcet
  2. Principios Básicos
  3. Estructuras de Grafcet
  4. Programa de usuario
  5. Ejemplo de aplicación: control de puente grúa
UNIDAD DIDÁCTICA 10. INTERFAZ DE ENTRADAS Y SALIDAS EN EL PLC: TIPOLOGÍA Y DIAGNÓSTICO
  1. Interfac de entrada y salida
  2. Señales de entrada digitales (todo-nada)
  3. Señales de entrada analógicas
  4. Salidas a relé
  5. Salidas a transistores
  6. Salidas a Triac
  7. Salidas analógicas
  8. Diagnóstico y comprobación de entradas y salidas mediante instrumentación
  9. Entradas analógicas en PLC: normalización y escalado

MÓDULO 4. REDES Y BUSES DE COMUNICACIÓN INDUSTRIALES

UNIDAD DIDÁCTICA 1. INTRODUCCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE LAS REDES DE COMUNICACIÓN
  1. La necesidad de las redes de comunicación industrial
  2. Sistemas de control centralizado, distribuido e híbrido
  3. Sistemas avanzados de organización industrial: ERP y MES
  4. La pirámide CIM y la comunicación industrial
  5. Las redes de control frente a las redes de datos
  6. Buses de campo, redes LAN industriales y LAN/WAN
  7. Arquitectura de la red de control: topología anillo, estrella y bus
  8. Aplicación del modelo OSI a redes y buses industriales
  9. Fundamentos de transmisión, control de acceso y direccionamiento en redes industriales
  10. Procedimientos de seguridad en la red de comunicaciones
  11. Introducción a los estándares RS, RS, IEC, ISOCAN, IEC, Ethernet, USB
UNIDAD DIDÁCTICA 2. BUSES Y REDES INDUSTRIALES. CONCEPTOS INICIALES
  1. Buses de campo: aplicación y fundamentos
  2. Evaluación de los buses industriales
  3. Diferencias entre cableado convencional y cableado con Bus
  4. Selección de un bus de campo
  5. Funcionamiento y arquitectura de nodos y repetidores
  6. Conectores normalizados
  7. Normalización
  8. Comunicaciones industriales aplicadas a instalaciones en Domótica e Inmótica
  9. Buses propietarios y buses abiertos
  10. Tendencias
  11. Gestión de redes
UNIDAD DIDÁCTICA 3. FUNCIONAMIENTO Y APLICACIÓN DE LOS PRINCIPALES BUSES INDUSTRIALES
  1. Clasificación de los buses
  2. AS-i (Actuator/Sensor Interface)
  3. DeviceNet
  4. CANopen (Control Area Network Open)
  5. SDS (Smart Distributed System)
  6. InterBus
  7. WorldFIP (World Factory Instrumentation Protocol)
  8. HART (Highway Addressable Remote Transducer)
  9. P-Net
  10. BITBUS
  11. ARCNet
  12. CONTROLNET
  13. PROFIBUS (PROcess FIeld BUS)
  14. FIELDBUS FOUNDATION
  15. MODBUS
  16. ETHERNET INDUSTRIAL
UNIDAD DIDÁCTICA 4. FUNCIONAMIENTO Y COMPONENTES DEL BUS AS-INTERFACE (AS-I)
  1. Historia del bus AS-Interface
  2. Características del bus AS-i
  3. Componentes del bus AS-i pasarelas…
  4. Montaje y composición
  5. Configuración de la red AS-Interface
  6. Aplicación del modelo ISO/OSI albus AS-i
  7. Conectividad y pasarelas
  8. El esclavo y la comunicación con los sensores y actuadores (Interfaz )
  9. Sistemas de transmisión (Interfaz )
  10. El maestro AS-i (Interfaz )
  11. El protocolo AS-Interface: características, codificación, acceso al medio, errores y configuración
  12. Fases operativas del funcionamiento del bus
UNIDAD DIDÁCTICA 5. FUNCIONAMIENTO Y COMPONENTES DEL BUS PROFIBUS FMS, DP Y PA
  1. PROFIBUS (Process Field BUS)
  2. Introducción a Profibus
  3. Utilización de los perfiles de PROFIBUS para DP, PA y FMS
  4. Modelo ISO OSI para Profibus
  5. Cable para RS-, fibra óptica y IEC -
  6. Coordinación de datos en Profibus
  7. Profibus DP Funciones Básicas y Configuración
  8. Profibus FMS
  9. Comunicación y aplicaciones del Profibus-PA
  10. Resolución de errores con Profisafe
  11. Aplicaciones para dispositivos especiales
  12. Archivos GSD y número de identificación para la conexión de dispositivos
UNIDAD DIDÁCTICA 6. FUNCIONAMIENTO Y COMPONENTES DEL PROTOCOLO CAN Y EL BUS CANOPEN
  1. Fundamentos del protocolo CAN
  2. Formato de trama en el protocolo CAN
  3. Estudio del acceso al medio en el protocolo CAN
  4. Sincronización
  5. Topología
  6. Tipología de conectores en CAN
  7. Aplicaciones: CANopen, DeviceNet, TTCAN…
  8. Introducción al BUS CANopen
  9. Arquitectura simplificada de CANOpen
  10. Uso del diccionario de objetos en CANopen
  11. Perfiles
  12. Gestión de la res
  13. Estructura de CANopen: definición de SDOs y PDOs
UNIDAD DIDÁCTICA 7. ETHERNET INDUSTRIAL
  1. Ethernet y el ámbito industrial
  2. Las ventajas de Ethernet industrial respecto al resto
  3. Soluciones para compatibilizar Ethernet en la industria
  4. Evoluciones del protocolo: RETHER y ETHEREAL
  5. Mecanismos de prioridad en Ethernet: IEEE P y configuración del switch
  6. Componentes y esquemas
  7. Uso de Ethernet industrial en los Buses de campo
  8. PROFINET
  9. EtherNet/IP
  10. ETHERCAT
UNIDAD DIDÁCTICA 8. REDES INALÁMBRICAS
  1. Contexto de la tecnología inalámbrica en aplicaciones industriales
  2. Sistemas Wireless
  3. Componentes
  4. Wireless en la industria
  5. Tecnologías de transmisión
  6. Tipologías de wireless
  7. Parámetros de las redes inalámbricas
  8. Antenas
  9. Wireless Ethernet
  10. Estándar IEEE
  11. Elementos de seguridad en una red Wi-Fi

MÓDULO 5. SISTEMAS HMI Y SCADA EN PROCESOS INDUSTRIALES

UNIDAD DIDÁCTICA 1. FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL Y SUPERVISIÓN DE PROCESOS: SCADA Y HMI
  1. Contexto evolutivo de los sistemas de visualización
  2. Sistemas avanzados de organización industrial: ERP y MES
  3. Consideraciones previas de supervisión y control
  4. El concepto de “tiempo real” en un SCADA
  5. Conceptos relacionados con SCADA
  6. Definición y características del sistemas de control distribuido
  7. Sistemas SCADA frente a DCS
  8. Viabilidad técnico económica de un sistema SCADA
  9. Mercado actual de desarrolladores SCADA
  10. PC industriales y tarjetas de expansión
  11. Pantallas de operador HMI
  12. Características de una pantalla HMI
  13. Software para programación de pantallas HMI
  14. Dispositivos tablet PC
UNIDAD DIDÁCTICA 2. EL HARDWARE DEL SCADA: MTU, RTU Y COMUNICACIONES
  1. Principio de funcionamiento general de un sistema SCADA
  2. Subsistemas que componen un sistema de supervisión y mando
  3. Componentes de una RTU, funcionamiento y características
  4. Sistemas de telemetría: genéricos, dedicados y multiplexores
  5. Software de control de una RTU y comunicaciones
  6. Tipos de capacidades de una RTU
  7. Interrogación, informes por excepción y transmisiones iniciadas por RTU\'s
  8. Detección de fallos de comunicaciones
  9. Fases de implantación de un SCADA en una instalación
UNIDAD DIDÁCTICA 3. EL SOFTWARE SCADA Y COMUNICACIÓN OPC UA
  1. Fundamentos de programación orientada a objetos
  2. Driver, utilidades de desarrollo y Run-time
  3. Las utilidades de desarrollo y el programa Run-time
  4. Utilización de bases de datos para almacenamiento
  5. Métodos de comunicación entre aplicaciones: OPC, ODBC, ASCII, SQL y API
  6. La evolución del protocolo OPC a OPC UA (Unified Architecture)
  7. Configuración de controles OPC en el SCADA
UNIDAD DIDÁCTICA 4. PLANOS Y CROQUIS DE IMPLANTACIÓN
  1. Símbolos y diagramas
  2. Identificación de instrumentos y funciones
  3. Simbología empleada en el control de procesos
  4. Diseño de planos de implantación y distribución
  5. Tipología de símbolos
  6. Ejemplos de esquemas
UNIDAD DIDÁCTICA 5. DISEÑO DE LA INTERFAZ CON ESTÁNDARES
  1. Fundamentos iniciales del diseño de un sistema automatizado
  2. Presentación de algunos estándares y guías metodológicas
  3. Diseño industrial
  4. Diseño de los elementos de mando e indicación
  5. Colores en los órganos de servicio
  6. Localización y uso de elementos de mando
UNIDAD DIDÁCTICA 6. GEMMA: GUÍA DE LOS MODOS DE MARCHA Y PARADA EN UN AUTOMATISMO
  1. Origen de la guía GEMMA
  2. Fundamentos de GEMMA
  3. Rectángulos-estado: procedimientos de funcionamiento, parada o defecto
  4. Metodología de uso de GEMMA
  5. Selección de los modos de marcha y de paro
  6. Implementación de GEMMA a GRAFCET
  7. Método por enriquecimiento del GRAFCET de base
  8. Método por descomposición por TAREAS: coordinación vertical o jerarquizada
  9. Tratamiento de alarmas con GEMMA
UNIDAD DIDÁCTICA 7. MÓDULOS DE DESARROLLO
  1. Paquetes software comunes
  2. Módulo de configuración Herramientas de interfaz gráfica del operador
  3. Utilidades para control de proceso
  4. Representación de Trending
  5. Herramientas de gestión de alarmas y eventos
  6. Registro y archivado de eventos y alarmas
  7. Herramientas para creación de informes
  8. Herramienta de creación de recetas
  9. Configuración de comunicaciones
UNIDAD DIDÁCTICA 8. DISEÑO DE LA INTERFAZ EN HMI Y SCADA
  1. Criterios iniciales para el diseño
  2. Arquitectura
  3. Consideraciones en la distribución de las pantallas
  4. Elección de la navegación por pantallas
  5. Uso apropiado del color
  6. Correcta utilización de la Información textual
  7. Adecuada definición de equipos, estados y eventos de proceso
  8. Uso de la información y valores de proceso
  9. Tablas y gráficos de tendencias
  10. Comandos e ingreso de datos
  11. Correcta implementación de Alarmas
  12. Evaluación de diseños SCADA

MÓDULO 6. PROYECTO FIN DE MÁSTER

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